隨著工業 4.0 的蓬勃發展，以及受到 COVID-19 疫情的影響，自動化的設備能夠緩解企業在面臨人力短缺與人力成本逐年上升的問題。將過去需要仰賴人工的搬運方式改以自動化的設備來進行，除了能夠大幅降低對人力的依賴外，還能夠減少因人為的失誤所造成的損失，同時提高生產效率。
而 AGV 與 AMR 都是和自動化搬運相關的設備，這兩者分別是什麼呢？兩者之間又有什麼差異？本篇文章將會向您簡單說明。
AGV 是什麼？
AGV 是英文「Automated Guided Vehicle」的縮寫，中文稱為「自動導引車」或是「無人搬運車」，能夠自行沿著事先佈建好的導引路線移動，並協助人員完成物體搬運。
AGV 常見的導引方式
- 磁帶導引
- 色帶導引
- 慣性導引
- 二維條碼導引
磁帶導引
將帶有磁性的膠帶貼附於地面上，利用 AGV 的磁感器（Hall Sensor）來接收磁力信號，藉由檢測 AGV 當前的路徑偏移程度來持續修正 AGV 的移動，以循序導引 AGV 至指定位置。
色帶導引
色帶與磁帶的原理相似，是將漆有顏色的膠帶貼附於地面上，利用 AGV 搭載的光學攝影機來識別色帶並簡易進行檢測，以循序導引 AGV 至指定位置。
慣性導引
透過 AGV 上的加速度計與陀螺儀，在行經地面上的定位點時會產生偏差信號，再藉此於後端程式計算自身的當前位置與方向，以循序導引 AGV 至指定位置。
二維條碼導引
通常會與慣性導引一併使用，在地面上以棋盤格式黏貼 QR Code，當 AGV 行經時就可以獲取當前坐標，並輔助慣性導引來校正偏差，實現精準定位，即便不需要磁條也能運行，亞馬遜機器人公司（Amazon Robotics）就是在倉庫中使用大量的二維條碼導引技術。
磁帶與色帶的導引方式是以「引導」為核心，而慣性與二維條碼的導引方式是以「定位」為核心。
AMR 是什麼？
AMR 是英文「Autonomous Mobile Robot」的縮寫，中文稱為「自主移動機器人」，是藉由自主導航來進行無軌道式的移動，也經常會搭配機械手臂來提高搬運物體的能力。
AMR 常見的自主移動方式
- 雷射導航（LiDAR SLAM）
- 視覺導航（Visual SLAM）
AMR 大多是利用同步定位與地圖建構（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）技術來實現自主移動，而根據傳感器的不同。
雷射導航（LiDAR SLAM）
由 AMR 發射出雷射光並照射在固定於廠區內的反光定位點，藉由反射回來的雷射光，會以三角測量學的方式去計算並與事先儲存的地圖做比較，來得知 AMR 的當前位置。
視覺導航（Visual SLAM）
透過 AMR 搭載的攝影鏡頭來拍攝周圍的環境圖像，藉由圖像來判斷物體之間的差異，並計算出與周圍物體的距離、位置與方向，來得知 AMR 的當前位置。
AGV 與 AMR 的差異是什麼？
綜觀上述的內容可以發現，AGV 與 AMR 兩者間最主要的差異就在於且是否有自主規劃路徑的移動能力。
AGV 是遵照既定的導引路線做移動，若是移動過程中遇到障礙物，AGV 會在原地等待障礙移除後，再繼續於既定的路線上完成移動搬運任務。
反之 AMR 能夠實時將當前移動路線與事先儲存的地圖做比對，若移動途中有障礙物出現，就會立即再計算出一條可以避開障礙物並移動到指定地點的最佳路線。
結論
不論是 AGV 與 AMR，又或是其中的導引方式，都沒有絕對的好與壞，唯有在自身的應用場域中選擇適合的自動化搬運設備才是最重要的。如果您想進一步了解您的應用場域適合哪一種自動搬運設備，歡迎與我們聯絡！